(H/F) Thèse en vision par ordinateur pour la planification de loco manipulation sur des robots humanoïdes

     
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Lieu de travailToulouse, Midi-Pyrénées, France
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CNRS - Portail emploi recrutement

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  • (H/F) Thèse en vision par ordinateur pour la planification de loco manipulation sur des robots humanoïdes

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    Informations générales

    Référence : UPR8001-OLISTA-003
    Lieu de travail : TOULOUSE
    Date de publication : mercredi 10 juillet 2019
    Nom du responsable scientifique : Olivier STASSE
    Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral
    Durée du contrat : 36 mois
    Date de début de la thèse : 2 septembre 2019
    Quotité de travail : Temps complet
    Rémunération : 2 135,00 € brut mensuel

    Description du sujet de thèse

    Le but de cette thèse est de programmer un système de perception pour un robot humanoïde afin de faire des tâches de locomotion et manipulation. Les outils scientifiques à mettre en œuvre seront variés. Pour la reconnaissance d’objet il faudra mettre en œuvre, et éventuellement développer, des techniques d’apprentissage profond pour la reconnaissance d’informations visuelles et d’objets comme des outils. Pour la localisation d’objet, le candidat pourra s’appuyer sur cette technique et des approches plus classiques comme la détection de surfaces et la géométrie projective. Enfin il faudra mettre en œuvre cette approche en la couplant avec des développements scientifiques associés sur le problème de Self-Localization and Map Building (SLAM) en cours dans le groupe GEPETTO. Ces outils seront validés en les mettant en œuvre dans des expériences basées sur le robot humanoïde Pyrène de la série TALOS construit par la société PAL Robotics.
    Des compétences en Géométrie projective, deep learning, probabilités, statistiques, C++, Linux, cmake, git, github seront un plus.

    Contexte de travail

    L’environnement de la thèse sera dans un contexte stimulant au sein du groupe GEPETTO, et plus particulièrement en coordination avec le projet MEMMO qui vise à utiliser des techniques d’apprentissages pour améliorer la locomotion de Pyrène. La thèse sera également associée au laboratoire ROB4FAM qui vise à des développer des techniques robotiques pour des déploiements dans un contexte industriel. Les expériences seront déployées chez notre partenaire industriel Airbus.
    Web
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